李靖回到家把他的想法详细写进了奏章，交给唐太宗。

唐太宗看了李靖的奏章，觉得措辞十分得体，态度非常恳切，内心很感动，立即同意了。第二天，派中书侍郎向李靖传达他的旨意，说：我看从古至今，做了大官而能知足的人太少了，不论聪明人或庸俗的人差不多都不能自知。有些人本来没什么才能，还留恋权势，不肯辞官；还有人生病，根本不能办事，仍然占据高位。我同意你辞官，不仅成全你的志向，更重要的是想把你树为一代楷模，让人们学习。

李靖辞官以后，把平生用兵心得写成一部《李卫公兵法》，可惜后来失传了。