西汉末年，王莽夺取政权，把国号改为“新”。王莽施行改革政策，但烦苛的政令却让人民生活更困苦，也导致天下许多人起兵反对，并拥立刘玄为更始皇帝。王莽去世后，刘秀在邯郸一战，大败莽军，还杀了自称天子的王郎。刘玄见刘秀接连立下大功，就封他为萧王。

后来，刘秀又北上攻下军容强大的铜马军，而其它割据势力也一一被击溃，失败的军队纷纷投降。此时，刘秀把这些降军收编成自己的部队，原来带兵的首领，每人都分派官职。但是，投降的官兵们觉得曾和刘秀为敌，所以仍心存疑虑而不安，害怕刘秀最终还是会杀害自己。

刘秀明白他们内心的忧虑，所以就叫将官仍旧回去率领各自原有的部队，而刘秀却只带很少的随从在各营之间巡视。降军们见刘秀对他们丝毫不戒备，还非常信任，便说︰“萧王把自己的诚心都推到人家肚子里了，我们岂能不舍命报效呢！”自此，投降的官兵们都安心服从了。

后来人们就根据这个故事，引申出“推心置腹”这句成语，用来比喻真心诚意待人。