战国时代，秦国出兵攻打赵国，包围了赵都邯郸，情况十分危急，于是赵王派平原君前往楚国请求援救。平原君打算跟门下有勇有谋、文武兼备之食客二十人一同前往楚国。

平原君说：“假如能经由谈判而成功，那是最好的。如果谈判不成，那么也要在楚王华丽的宫廷订下盟约，一定要确立合纵之盟才回国。我不必向外寻找这样的人才，就在我的门下食客中挑选就够了。”最后他只选出十九个人，剩下的都不符合条件，没办法找齐二十个人。

这时，有一个名叫毛遂的人，主动走到平原君面前自我推荐说：“我听说您要到楚国去订下合纵的盟约，并且打算和门下食客二十人一同前往，不需要向外寻找人才。现在还少一个人，希望您就拿我来充数，让我一起跟去吧。”

平原君问：“你在我门下多久了？”毛遂回答：“三年了。”平原君说：“一个真正有才能的人，就好像一把放在袋子里的锥子一样，立刻就会显露出锋利的锥尖。而你在我门下三年了，我却没听说过你有什么表现，你还是留下吧！”

毛遂说：“我现在自我推荐，就是请求你把我放進袋子里，如果早点有这样的机会，那我就不只是露出锥尖而已，而是早就显露出才能，锋芒毕露了！”平原君觉得毛遂说得有道理，就答应让他一同前往。

到了楚国，平原君和楚王会谈，从早上到中午，都还没有结果。毛遂于是持剑走到楚王面前，极力说明赵、楚联合抗秦的利害关系。楚王终于被说服，答应赵国愿意出兵援救。于是两国当场歃血为盟，誓守联合抗秦的盟约。

毛遂这次不仅帮平原君完成任务，也为国家立下了功劳，让大家对他刮目相看，平原君因此待他为上宾。

后来这个故事被浓缩成“毛遂自荐”这个成语，比喻自告奋勇、自我推荐。